서울과학기술대 전자과 제어工學 PID제어기 보고서 .
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작성일 19-05-24 15:04
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다시 말하자면, 목표(目標)값에 도달하기 전까지의 시간인 과도응답을 개...
PID Motor 제어기
- 목 차 -
1. 개요 1
2. 설계 목적 1
3. 설계 과정 및 시뮬레이션 결과 1
① 비보상 시스템 평가 1
② PD 제어기 설계 및 평가 2
③ PI 제어기 및 PID 제어기 설계 4
4. 보상 시스템과 비보상 시스템의 성능 비교 5
5. 결과 고찰 6
6. 참고 문헌 6
7. MATLAB 소스 7
1. 개요
다음과 같은 시스템이 주어질 때, PID모터 제어기를 설계하라. %OS=16%, 이며, 램프입력에 대해 정상상태오차가 0 으로 동작하도록 설계하도록 한다.
그림 1 - DC Motor System 및 Parameter
2. 설계 목적
일반적인 DC모터를 특정시간에 목표(目標)값(특정각 또는 특정 바퀴 회전)에 도달하도록 제어하기 위해서는 보상기가 필요하다. 다시 말하자면, 목표(目標)값에 도달하기 전까지의 시간인 과도응답을 improvement하기 위한 PD제어기, 목표(目標)값과 출력값의 차이인 정상상태오차를 보상하기 위한 PI제어기가 필요로 된다 따라서 설계 목적은 다음과 같다.
① 모터 시스템의 特性(특성)을 구할 수 있다아
② PD, PI제어기를 설계하는 방법을 익혀 PID제어기를 설계할 수 있다아
③ PID보상 시스템의 特性(특성)과 비보상 시스템의 特性(특성)을 비교 할 수 있다아
④ 시스템 응답을 MATLAB을 이용하여 시뮬레이션 할 수 있다아
3. 설계과정 및 시뮬레이션 결과
① 비보상 시스템 평가
그림1에서 DC모터의 parameter를 대입하면 그림 2와 같은 시스템이 된다
그림 2 - 비보상 Feedback DC Motor System
Uncompensated
0.504
3.9388
-1.000±1.7143i
4
1.8326
1.9846
1.9694
0.5078
○
○
○
그림 3 - 비보상 System의 Root Locus…(skip)
레포트/공학기술
서울과학기술대 전자과 제어工學 PID제어기 보고서 .
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다.순서
서울과학기술대 전자과 제어工學 PID제어기 보고서 .
PID Motor 제어기
- 목 차 -
1. 개요 1
2. 설계 목적 1
3. 설계 과정 및 시뮬레이션 결과 1
① 비보상 시스템 평가 1
② PD 제어기 설계 및 평가 2
③ PI 제어기 및 PID 제어기 설계 4
4. 보상 시스템과 비보상 시스템의 성능 비교 5
5. 결과 고찰 6
6. 참고 문헌 6
7. MATLAB 소스 7
1. 개요
다음과 같은 시스템이 주어질 때, PID모터 제어기를 설계하라. %OS=16%, 이며, 램프입력에 대해 정상상태오차가 0 으로 동작하도록 설계하도록 한다.
그림 1 - DC Motor System 및 Parameter
2. 설계 목적
일반적인 DC모터를 특정시간에 목표(目標)값(특정각 또는 특정 바퀴 회전)에 도달하도록 제어하기 위해서는 보상기가 필요하다.
